В конструкторе Орбикрафт 3D датчик угловой скорости и магнитометр установлены на плате БВМ и совмещены.

Адрес совмещенного ДУС и магнитометра в шестнадцатеричном формате 9 (9 в десятичном). Список устройств и совмещенного ДУС и магнитометра приведены на картинке.

Список устройств и параметров совмещенного ДУС и магнитометра (рисунок 1):

Рисунок 1. Список устройств и параметров совмещенного ДУС и магнитометра

У каждой команды есть адрес по умолчанию, шифр, название, описание и параметры. Адрес и шифр разделены дефисом, название отделено пробелом, например 9-BF8 request_magnsens_offset эта команда служит для получения смещения ноля магнитометра.

• 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
• BF8 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
• request_magnsens_offset – название команды получения смещения ноля магнитометра.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры (при наличии) и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server (рисунок 2):

Рисунок 2. Выбор параметров и отправка команды

Будет получено сообщение ~9-BF1 ~magnsens_offset содержащее три значения смещения ноля по осям X, Y, Z в поле Fields (рисунок 3):

Рисунок 3. Полученное сообщение

9-BD0 set_magnsens_offset эта команда служит для установки смещения ноля магнитометра.

• 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
• BD0 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
• set_magnsens_offset – название команды установки смещения ноля магнитометра.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

При успешном выполнении команды в ответ будет получено сообщение ~ACK.

9-BE8 request_ratesens_offset эта команда служит для получения смещения ноля ДУС.

• 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
• BE8 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
• request_ratesens_offset – название команды получения смещения ноля ДУС.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появится описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

Будет получено сообщение ~9-BE1 ~ratesens_offset содержащее три значения смещения ноля по осям X, Y, Z в поле Fields (рисунок 4):

Рисунок 4. Полученное сообщение

9-BD1 set_ratesens_offset эта команда служит для установки смещения ноля ДУС.

• 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
• BD1 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
• set_ratesens_offset – название команды установки смещения ноля ДУС.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

При успешном выполнении команды в ответ будет получено сообщение ~ACK.