les_01_04 [ОрбиКрафт 3D]

Инструменты пользователя


Боковая панель

Назначение ОрбиКрафт 3D

Сборка ОрбиКрафт 3D

Интерфейсы конструктора ОрбиКрафт 3D

Работа с ОрбиКрафт 3D по УКВ

Работа с ОрбиКрафт 3D по Wi-Fi

Работа с ОрбиКрафт 3D через WEB-интерфейс

Полезная нагрузка на базе Arduino

ОрбиКрафт 3D на стенде полунатурного моделирования

Среда разработки

РЭ Houston Control Center

Лабораторная оснастка

Обратная связь

les_01_04

Работа с датчиками

В конструкторе Орбикрафт 3D датчик угловой скорости и магнитометр установлены на плате БВМ и совмещены.

Работа с магнитометром

Адрес совмещенного ДУС и магнитометра в шестнадцатеричном формате 9 (9 в десятичном). Список устройств и совмещенного ДУС и магнитометра приведены на картинке.

Список устройств и параметров совмещенного ДУС и магнитометра.

Отправка команд

Получение смещения ноля магнитометра

У каждой команды есть адрес по умолчанию, шифр, название, описание и параметры. Адрес и шифр разделены дефисом, название отделено пробелом, например 9-BF8 request_magnsens_offset эта команда служит для получения смещения ноля магнитометра.

  • 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
  • BF8 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • request_magnsens_offset – название команды получения смещения ноля магнитометра.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры (при наличии) и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

Будет получено сообщение ~9-BF1 ~magnsens_offset содержащее три значения смещения ноля по осям X, Y, Z в поле Fields.

Установка смещения ноля магнитометра

9-BD0 set_magnsens_offset эта команда служит для установки смещения ноля магнитометра.

  • 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
  • BD0 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • set_magnsens_offset – название команды установки смещения ноля магнитометра.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

При успешном выполнении команды в ответ будет получено сообщение ~ACK.

Получение смещения ноля ДУС

9-BE8 request_ratesens_offset эта команда служит для получения смещения ноля ДУС.

  • 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
  • BE8 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • request_ratesens_offset – название команды получения смещения ноля ДУС.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появится описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

Будет получено сообщение ~9-BE1 ~ratesens_offset содержащее три значения смещения ноля по осям X, Y, Z в поле Fields.

Установка смещения ноля ДУС

9-BD1 set_ratesens_offset эта команда служит для установки смещения ноля ДУС.

  • 9 – адрес по умолчанию (в данном случае адрес модуля совмещенного ДУС и магнитометра – 0х09);
  • BD1 – шифр команды, по которому подсистемы понимают, что это за команда;
  • set_ratesens_offset – название команды установки смещения ноля ДУС.

Если кликнуть по команде, то в поле Fields появятся параметры и описание команды. Чтобы отправить команду надо нажать To server.

При успешном выполнении команды в ответ будет получено сообщение ~ACK.

les_01_04.txt · Последние изменения: 2021/09/27 09:38 — golikov

Инструменты страницы